Di sini datang utama watak! 15000 adalah salah satu kolaborasi yang dikeluarkan oleh ABB di bawah nama GOFA, yang mengambil makna pergi lebih cepat, pergi lebih jauh daripada Pernah. Seterusnya, Mari kita Lihat ciri-ciri The CRB 15000. .

Mudah penampilan. The CRB 15000 sudah tentu lebih lemah daripada The Yumi (Yumi cukup baik-besaran), tetapi dari segi struktur dan skema warna, ia agak sederhana. Mudah. ​​ Dari segi konfigurasi, CRB 15000 Tidak menggunakan konfigurasi ur, yang paling banyak digunakan di pasaran . Ia lebih serupa dengan Yumi konfigurasi, terutamanya kerana paksi putaran dari J3 bersama tidak menyeberang dengan paksi putaran dari J4 sendi, tidak juga Adakah paksi putaran dari J5 dan j6 Bersama. Ia adalah spekulasi bahawa sebagai tambahan kepada pusat belakang graviti J4 Bersama, singulariti juga boleh menjadi lebih baik dielakkan. Beban adalah 5kg Dan panjang lengannya adalah 950mm. Ini adalah jelas untuk UR5, beban yang sama, panjang lengan 100mm lebih lama daripada Ur5. Walau bagaimanapun, nampaknya ABB adalah konservatif dalam akhir talian Velocity, hanya 2.2m / S, sementara ur5 adalah 3M / S, yang patut Lebih cepat dalam Fakta. Ketepatan 0.05mm sedikit lebih rendah daripada bahawa ur5 0.03mm, tetapi ketepatan yang berulang tidak begitu baik baik. Perbandingan langsung data adalah rujukan kepada standard kebangsaan, tetapi teknik ujian mungkin tidak sama, dan hasilnya mungkin tidak sama, jadi kami tidak membuat penilaian

Lampu penunjuk dengan butang Petunjuk dan butang kini menjadi standard untuk kerjasama, tetapi ABB bahasa ringan adalah sedikit lebih mudah, yang mengecewakan (lebih banyak pada itu kemudian). Untuk Reka bentuk butang, ABB menggunakan cara tersuai, iaitu, 6 paksi 2 oleh pelanggan untuk menentukan fungsi butang, reka bentuk ini agak mesra pengguna. Tetapi mengapa tidak ada butang pada flange akhir dan dalam 6 paksi yang sedikit penyesalan kerana Butang pada akhir boleh dicapai pengaturcaraan pengajaran, satu tangan dan pada enam paksi, mungkin beroperasi, pada akhirnya, tentu saja, juga boleh meningkatkan kesukaran reka bentuk, jadi saya tidak Ketahui Adakah kesukaran reka bentuk perdagangan atau mempunyai pertimbangan lain.

Tidak banyak julat bersama. Untuk Beberapa sebab yang tidak diketahui, The CRB 15000 Mempunyai julat bersama nominal ± 180 °, yang sama dengan IIWA, yang mempunyai julat bersama yang lebih kecil. Saya tertanya-tanya jika lebih sukar untuk wayar kerana sensor daya lebih kompleks, tidak seperti ur plus atau minus 360 ijazah.

Kepada Jujur, kaedah penandaan ur juga sedikit kontroversi. Satu adalah bahawa ia tidak berguna untuk menandakan 2 dan 3 sendi. Jika anda tidak boleh Main, anda akan memukul sendiri. Perkara yang paling penting ialah jika ada aplikasi di mana Pelbagai sendi perlu menjalankan ± 360 °, saya tertanya-tanya Bagaimana Long garisan ur boleh dibawa. Jadi pada ketika ini, ABB Kaedah standard masih lebih realistik, bukan perbandingan.